机器人_武汉三虹重工科技有限公司图_机器人焊钛合金

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工业机器人驱动系统 工业机器人的驱动器布置部采用一个关节一 个驱动器。一个驱动器的基本组成为：电源，功 率放大板、伺服控制板、电动机、示教器、测速器和制动器。它的功能不仅能提供足够的功率驱 动机械手各关节，而且要实现快速而频繁起停且准确地到位和运动。因此采用位S闭环、速 度闭环、加速度闭环控制。为了保护电动机和电 路，还要有电流闭环。为适应机器人的频繁起停 和离的动态品质要求，一般都采用量电动 机，因此，机器人的驱动器是一个要求很高的驱 动系统。 焊接机器人概述 工业机器人作为现代制造技术发展重要标志之一和新兴技术产业，已为世人所认同。并正对现代高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。 从1962年美国推出世界上首台Unimate型和Verstatra型工业机器人以来，据国际机器人协会截止1996年底的统计，先后已经有84万台，现有大约68万台左右工业机器人服役于工业界。统计到2005年底，工业机器人总数（在役）大概在95万台。 工 业 机 器 人 主 要 名 词 术 语 1 ) 机 械 手 （ Manipulator〉 ， 也 可 称 为 操 作机 。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ， 可 在 空 间 抓 放 物 体 或 进 行 其 他 操 作 的 机 械 装 置 。 2 ) 驱 动 器 （Actuator) , 将 电 能 或 流 体 能 转换 成 机 械 能 的 动 力 装 置 。 3 ) 末 端 操 作 器 （ End Effector) , 位 于 机 器人 腕 部 末 端 、 直 接 执 行 工 作 要 求 的 装 置 。 如 夹 持器 、 焊 枪 、 焊 钳 等 。 4 ) 位 姿 （Pose) , 工 业 机 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 标 系 中 的 位 置 和 姿 态 。 5 ) 工 作 空 间 （ Working Space) , 工 业 机 器人 执 行 任 务 时 ， 其 腕 轴 交 点 能 在 空 间 活 动 的 范围 。 6） 机 械 原 点 （ Mechanical Origin) , 工 业 机器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 机 械 坐 标 系 中 的 基 准 点 。 7 ) 工 作 原 点 （ Work Origin) , 工 业 机 器 人工 作 空 间 的 基 准 点 。 8 ) 速 度 （Velocity) ， 机 器 人 在 额 定 条 件 下 ，匀 速 运 动 过 稗 中 ， 机 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 点 在 单 位 时 间 内 所 移 动 的 距 离 或 转 动 的 角 度 。 9 ) 额 定 负 栽 （ Rated Load〉 ， 工 业 机 器 人 在限 定 的 操 作 条 件 下 ， 其 机 械 接 口 处 能 承 受 的 负 载 （ 包 括 末 端 操 作 器 ） ， 用 质 量 或 力 矩 表 示 。 10) 重 复 位 置 精 度 （ Pose RepeatabilUy) , 工业 机 器 人 在 同 一 条 件 下 ， 用 同 一 方 法 操 作 时 ， 重复 n次 所 测得 的 位 置 一 致 程 度 。 11) 轨 迹 重 复 精 度 （ PathRepeatabi丨 hy) , 工业 机 器 人 机 械 接 口 中 心 沿 同 一 轨 迹 跟 随 n次 所 测得 的 轨 迹 之 间 的 一 致 程 度 。 12) 点 位 控 制 （ Point To Point Controt），控制 机 器 人 从 一 个 位 姿 到 另 一 个 位 姿 ， 其 路 径 不限 。 13) 连 续 轨 迹 控 制 （ Continuous Path Consol) ， 控 制 机 器 人 机 械 接 口 ， 按 编 程 规 定 的 位 姿 和 速 度 ， 在规定的 轨 迹 上 运 动 。 14) 存 储 容 虽 （ Memory Capacity) ， 计 算 机存 储 装 置 中 可 存 储 的 位 置 、 顺 序 、 速 度 等 信 息 的容 量 ， 通 常 用 指 令 条 数 和 位 置 点 数 或 存 储 器 容 敢( 如 ： MByte) 来 表 示 。 15) 外 部 检 测 功 能 （ External MeasuringAbility) , 机 器 人 所 具 备 对 外 界 物 体 状 态 和 环 块状 况 等 的 检 测 能 力 。 1 6 ) 内 部 检 测 功 能 （ Internal Measuring Ability) ， 机 器 人 对 本 身 的 位 置 、 速 度 等 状 态 的 检 测能 力 。 1 7 ) 自 诊 断 功 能 （ Se丨 f Diagnosis Ability ) ，机 器 人 判 断 本 身 全 部 或 部 分 状 态 是 否 处 于 正 常 的能 力 。